Základní sledovač čáry

Sledovač čáry je jeden z nejčastějších typů robota, který se vyskytuje téměř na všech soutěžích a je často i součástí kompletnějších projektů. Z tohoto důvodu si v tomto článku ukážeme, jak postavit alespoň jeho základní podobu, pro kterou už máte všechny potřebné znalosti. 

První co musíme udělat je vysvětlit si, co je sledování čáry. Na bílém povrchu máte černou 1,5 cm tlustou čáru, po které musí robot jet. V praxi světelný senzor měří odraz světla, kdy bílá světlo odráží nejlépe a černá světlo odráží nejhůře (černá barva nejlépe pohlcuje světlo). Program, který teď budeme vytvářet je ten nejjednodušší svého typu (sledování čáry má mnoho různých typů programů, většina z nich potřebuje hardwarovou úpravu, takže se nedají všechny typy aplikovat na jednoho robota) sleduje hranu černé čáry.

Ať tvoříme jakýkoliv program vždy začínáme u startu, ke kterému přikládáme další programovací bloky. První je blok LOOP. Vše co vložíme do tohoto bloku, se bude opakovat, dokud nebude splněna podmínka na konci tohoto bloku, pokud tam žádná podmínka není opakování trvá do nekonečna. Do LOOPu vložíme blok SWITCH. Blok SWITCH dělí příchozí informaci (odraz světla) na pravdivou či nepravdivou podle podmínky. Podmínka se nastavuje v tabulce (kde ji najít je v našem předchozím návodu), v tabulce nastavíte typ senzoru na COLOUR-COMPARE (porovnej)-REFLECTED LIGHT INTENSITY (síla odrazu světla) v EV3, v NXT stačí nastavit LIGHT SENSOR. Poté nastavíte hranici světla a tmi od 1-100, kterou zjistíte metodou pokusu a omylu, a pokud máte nastavený i správný PORT senzoru (1-4) jako na robotovi, tak robot ví kdy je na černé a kdy je na bíle. Teď už stačí přidat do obou větví SWITCHe blok MOVE v NXT, MOVE STEERING v EV3, kdy bloky mají protichůdný směr jízdy a aby měli stejný PORT jako motory na robotovi (A-D). Gratuluju robot už dokáže sledovat černou čáru, ale jako vždy, je potřeba doladit rychlost motorů, aby nevypadával v hodně ostrých zatáčkách. 

Nyní jste se seznámili se sledování čáry v EV3 i NXT od LEGO Mindstorm a můžete začít tvořit své funkční roboty. Příště si ukážeme proměnné což je základ všech pokročilejších programů.